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硕士学位论文

MASTER'SDISSERTATION

论文题目我国..........................

作者姓名姜学永

学科专业□□□

指导教师□□□(副)教授

2016年月中图分类号:××××学校代码:10216

UDC:×××密级:公开

ADissertationinLaw/Philosophy/Administration

........................................INCHINA

by□□□

Supervisor:(Associate)Professor□□□

YanshanUniversity

2016.10

燕山大学硕士学位论文原创性声明

本人郑重声明:此处所提交的硕士学位论文《》,是本人在导师指导下,在燕山大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果.论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果.对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式注明.本声明的法律结果将完全由本人承担.

作者签字:日期:年月日

燕山大学硕士学位论文使用授权书

《》系本人在燕山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文.本论文的研究成果归燕山大学所有,本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表.本人完全了解燕山大学关于保存,使用学位论文的规定,同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本,允许论文被查阅和借阅

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.本人授权燕山大学,可以采用影印,缩印或其它复制手段保存论文,可以公布论文的全部或部分内容.

保密□,在年解密后适用本授权书.

本学位论文属于

不保密□.

(请在以上相应方框内打"√")

作者签名:日期:年月日

导师签名:日期:年月日 摘 要

摘 要是论文内容的高度概括,应具有独立性和自含性,即不阅读论文的全文,就能通过摘 要了解整个论文的必要信息.摘 要应包括本论文研究的目的,理论与实际意义,主要研究内容,研究方法等,重点突出研究成果和结论.

摘 要的内容要完整,客观,准确,应做到不遗漏,不拔高,不添加.摘 要应按层次逐段简要写出,避免将摘 要写成目录式的内容介绍.摘 要在叙述研究内容,研究方法和主要结论时,除作者的价值和经验判断可以使用第一人称外,一般使用第三人称,采用"分析了等原因","认为等","对等进行了探讨"等记述方法进行描述.避免主观性的评价意见,避免对背景,目的,意义,概念和一般性(常识性)理论叙述过多.

摘 要需采用规范的名词术语(包括地名,机构名和人名).对个别新术语或无中文译文的术语,可用外文或在中文译文后加括号注明外文.摘 要中不宜使用公式,化学结构式,图表,非常用的缩写词和非公知公用的符号与术语,不标注引用文献编号.

摘 要的字数(以汉字计),硕士学位论文一般为500-650字均以能将规定内容阐述清楚为原则,文字要精练,段落衔接要流畅.摘 要页不需写出论文题目.关 键 词:关 键 词,关 键 词2,等等,关 键 词关 键 词应列取3~8个关 键 词,按词条的外延层次从大到小排列 Abstract

Therehabilitationmechanismisthefoundationforarehabilitationrobottorealizeitsmotion,andthequalityoftherehabilitationmechanismdecidestherehabilitationeffectofpatientswiththerehabilitationrobot.Theresearchofrehabilitationmechanismis等

Keywords:keyword1,keyword2,keyword3,等,等,

keyword6

目录

摘 要I

AbstractII

第1章绪论1

1.1选题背景与研究的目的和意义1

1.2国内外研究现状【MPA,同等学力也可以写:国内外发展状况分析】1

1.2.1国内研究现状1

1.2.2国外研究现状1

1.3本文的主要研究方法2

第2章*******理论5

2.1******理论5

2.4本章小结5

第3章*****问题分析9

3.1******问题9

3.4本章小结9

第4章生物融合式康复机构型综合研究11

4.1引言11

4.1.1力位平衡分析11

4.4本章小结11

第5章**********策略14

5.1******策略14

5.4本章小结15

结论17

参考文献19

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果21

致谢22

作者简介23

第1章绪论

1.1

康复是指在受创伤或得病后,恢复患者肢体,器官以及精神的正常状态或功能,以便在身体,精神,社会活动,教育就业等方面的能力得到最大限度的发挥,从而实现最大限度地回归社会[1].等【参考文献的标注:(1)如果引用一段话,则在该段话的标点符号后标注,(2)如果引用一个词,则在这个词的后面标注】

1.2国内外研究现状【MPA,同等学力也可以写:国内外发展状况分析】

1.2.1国内研究现状

"康复机器人运动疗法主要通过神经反射,神经体液因素和生物力学作用等途径,提高中枢神经系统和自主神经系统的调节能力,提高代谢能力,改善心肺功能,维持与恢复运动器官的形态和功能,促进代偿机制的行成与发展"[2].其主要训练过程如图1-1所示.

图1-1康复训练过程

1.2.2国外研究现状

对康复运动过程中等

1.2.2.1生物融合式康复机构的等

1.2.2.2生物融合式康复机构的分类等

1.3本文的主要研究方法

【研究方法要根据选题研究的需要,在研究过程和论文撰写过程中直接使用了的研究思路,研究方式,研究技术,调查方法,实践验证工具等,不能假大空——假,没有实际使用的方法,不能真正使用使用的方法,没有效果的方法,不能实际操作的方法,大,不适用的,抽象性的,不具体的方法,空,空洞,空虚,空谈】

第章

2.1******理论

康复机器人设计是解决机构型综合的问题等

2.4本章小结

第章

3.1******问题

康复机器人设计是解决机构型综合的问题等

3.4本章小结

第4章

4.1引言

康复机器人设计是解决机构型综合的问题等

4.1.1力位平衡分析

本文采用求解目标函数极小值的思想来求超越方程的近似解,利用MATLAB遗传算法工具箱来进行优化求解,构造目标函数为

(4-1)

4.4本章小结

第5章**********策略

5.1******策略

进行康复运动输出分析和力位平衡分析,其结果如表5-1所示.

表5-1输出分析

背曲跋曲内收外展内翻外翻0.150.0090.02312469004.67117-5.636010.20.0210.04584969004.98632-5.338760.250.0390.074131469005.16702-5.130010.30.0970.167471969005.29424-4.776060.350.1360.217532469005.39252-4.662480.40.1710.254852969005.47261-4.593720.450.2020.284673469005.54020--如果表格超过一页时,可采用续表的形式移入下一页:

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表5-2生物融合式康复机构表示符号

符号说明分割线区分人体机构和机械机构左上标z表示运动副轴线垂直于定平台左上标b,bi表示运动副轴线平行于定平台,对于互不平行但均平行于定平台的多个运动副轴线可以通过增加角标i以示区别左上标u,ui表示运动副轴线斜交与定平台,对于互不平行但均斜交于定平台的多个运动副轴线可以通过增加角标i以示区别表5-2(续表)

符号说明左上标i(i等于1,2,3,等)表示空间任意线性无关运动副轴线左上标⊥表示运动副轴线垂直与前一个运动副轴线左上标∥表示运动副轴线平行与前一个运动副轴线下划线_表示该运动副为驱动副下标N,Ni,Nm表示运动副轴线经过的空间一点,如有需要以Ni表示一个分支中多个运动副轴线上的点,以Nm表示机构中不重合的中心点,m是机构的分支数.通常为右下标,但对于有两个轴线的万向铰可以采用左下标和右下标表示下标E表示运动副处于平面E内,移动副轴线处于平面内,转动副

1 2

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