当前位置 —论文—政治— 范文

机械臂类有关论文范文例文,与欠驱动机械系统的运动控制相关毕业论文格式

本论文是一篇机械臂类有关毕业论文格式,关于欠驱动机械系统的运动控制相关大学毕业论文范文。免费优秀的关于机械臂及大学学报及结构设计方面论文范文资料,适合机械臂论文写作的大学硕士及本科毕业论文开题报告范文和学术职称论文参考文献下载。

摘要：在非线性控制研究领域中,欠驱动机械系统的运动控制是重要的研究项目.作为控制输入数低于机械系统状态位数的系统,由于其运行灵活,且能够降低能量消耗,而且投入成本较低而受到普遍重视.本论文主要运用了拉格朗日动力学原理,将欠驱动数学模型建立起来.通过分析系统参数研究控制策略,提出基于能量的欠驱动机械系统运动控制平衡器.

欠驱动机械系统的运动控制参考属性评定
有关论文范文主题研究:	关于机械臂的论文范文集	大学生适用:	学院论文、在职论文
相关参考文献下载数量:	24	写作解决问题:	如何怎么撰写
毕业论文开题报告:	论文模板、论文小结	职称论文适用:	期刊发表、职称评副高
所属大学生专业类别:	如何怎么撰写	论文题目推荐度:	优秀选题

关键词：欠驱动；机械系统；运动控制

欠驱动机械系统（英文全称：underactuatedmechanicalsystems）主要研究的是处于非完整多体系动力学控制问题.在动力学研究领域中,非完整系统作为速度约束系统,是不可积的,而欠驱动飞完整系统则是广义的非完整系统,广义坐标的维数超过了控制输入维数的数量.欠驱动机械系统具有完全驱动机械系统所不具备的优势,主要体现在控制输入数比系统状态变量的个数要低,但是会由于驱动的减少而降低系统的总质量和能源消耗,同时还能够完成完全驱动的各项任务.

一、欠驱动机械系统的动力学模型

本论文采用拉格朗日动力学研究方法,建立陀螺摆动力学模型.

(一)陀螺摆动力学模型

陀螺摆动力学模型主要分为两个部分,即机械臂和电机驱动下的圆盘.陀螺摆系统结构见图1.

采用这种控制设计,可以使模糊摇起控制器在短时间内达到控制目标.当系统处于摇起的平衡区域内的时候,能量持续增长,并满足了大于零的需求.但是,由于结构设计简单,当第一杆摇起的时候,处于竖直位置,第二杆如果出现不同的状态,就会导致切换的转矩扩大,从而导致摆动角度快速变化,不够稳定.

本文地址:http://www.sxsky.net/zhengzhi/050123468.html

结语：

综上所述,欠驱动系统的研究中,主要研究陀螺摆系统和机械臂Pendubot系统的平衡控制.但是,由于两种设计结构都具有非线性特征,因此导致控制适应性较差,无法到达理想的控制效果.本论文通过建立陀螺摆和Pendubol系统的动力学模型,基于能量模糊控制,建立Pendubot系统摇起控制方法,并设计LQR方法的控制策略,实现了摇起与平衡感控制的平稳过渡.

参考文献：

[1]张文增,陈强,孙振国,徐磊.高欠驱动的拟人机器人多指手[J].清华大学学报（自然科学版）,2004.44（05）.

[2]赖旭芝,吴敏,余锦华.欠驱动两杆机器人的统一控制策略和全局稳定性分析[J].自动化学报,2008.34（01）.

机械臂本科论文如何写
播放:22425次评论:6659人

[3]NicolauV.Neuro-FuzzySystemforIntelligentControlofUnderactuatedConventionalShips[M].InternationalWorkshoponSoftComputingApplications,2007.

[4]ArslanMS,FukushimaN,HagiwaralI.OptimalControlofanUnderwaterVehiclewithSingleActuator[J].UnderwaterTcchnologyandWorkshoponScientificUseofSubmarineCablesandRelat