算法有关硕士论文致谢,关于一种基于RPP算法改进的路径规划相关本科毕业论文

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摘 要 针对RRT算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题,该文将双向搜索树与RPP算法相结合,提出一种基于RPP算法改进的双向搜索路径规划算法.该算法利用RPP算法构建双向搜索树其中的一棵搜索树,同时以该搜索树扩展得到的新节点作为另一棵搜索树的临时扩展点.该算法采用RPP算法的思想,提高了算法的稳定性；利用随机节点生成函数,有效避免了路径陷入局部极小.通过仿真实验,结果证明了算法的有效性和稳定性.

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【关 键 词 】动机器人 路径规划 快速扩展随机树（RRT） 双向搜索树

近年来移动机器人的研究和开发越来越多的受到了各位学者的高度重视.针对基本RRT算法的不足,国内外学者不断对该算法进行改进来适应应用问题.如为了提高搜索效率,一些学者提出了偏向搜索树、双向搜索树（Bi-RRT）算法等；为了提高搜索路径的稳定性,一些学者提出了ERRT、DRRT、MP-RRT算法等.本文将双向搜索树与RPP算法相结合,提出了一种基于RPP算法改进的双向搜索路径规划算法.本算法利用RPP算法构建从初始点发出的搜索树 ,同时以搜索树 扩展得到的新节点作为另一棵从目标点发出的搜索树 的临时扩展点（这里 和 的构建过程可交换）.该算法采用RPP算法的思想,提高了算法的稳定性；利用随机节点生成函数,有效避免了路径陷入局部极小.