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21160;流程.通过这些机构所具有的特定本源,能够清晰识别机构所具有的受力特性、通过运算得出机构存在的误差、清楚的知道机构在运行中存在的奇异性,能够更好地在设计中预留出机构部件的工作空间,预设好机构的控制系统.在有机态势下将带有可控性质的挖掘机和装载机安装在一起的执行机构可以当成是一个机构的结合点.通常在平面范畴下的可控机构,基本上会带有三个层面的自由度.为了能够创造产生机构所特有的运动模型,需要引入闭环矢量这一概念,在此基础上预设好约束方程.机构在运动中产生的特定速率以及通过计算得出的机构部件加速度,都是对一阶方程及二阶方程产生特定的影响系数.通过对隐函数的运用,可以计算得出在理论上的时空边界,清晰描述出在理论态势下机构所能够达到的运动空间.在现在的机械理论中常用到的D-H参数法,可以在二维空间内建立相对应的运动模型,机构的平移运算一般都是通过机构部件的位移得到的,这样就可以清晰的得到机构的输出参数,还可以得到变量与变量之间的特有映射关系.3.2挖掘机构在三自由度架构的原理
现在通常将斜角坐标系和直角坐标系统称为笛卡尔坐标系.平面仿射坐标系是由相交于远点的两条数轴构成的.如果这两条数轴上所具有的度量单位是相等的,那么这个仿射坐标系便是笛卡尔坐标系.首先,在明晰了笛卡尔坐标系原理之后,在设计建造中就需要设定一个坐标原点,在水平态势下体现出来的延展方向就是笛卡尔坐标系的横轴,同样在竖直态势下所体现的延展方向就是笛卡尔坐标系的纵轴.为了更清晰的描绘笛卡尔坐标系,可以用A和B这两个英文字母代表横轴上的两个端点,在挖掘机上安装的铲斗部件,其所设定的输出点,被安装在铲斗的根部中点.可以用{E,F,R}来表示其特有的坐标位置,其中,E代表了坐标系中的横轴,F代表了坐标系的纵轴,R代表了变径.因此可以把（a-R1）×2+（b-R1）×2等于r×r当是五杆机构在笛卡尔坐标系中所特有的约束方程式.
具体事例而言,有一种轨迹可以被当成机械输出态势下所形成的轨迹,这种轨迹就是机构在运动中所产生的折线轨迹.在一般的机构体系中,通过设置三根特定的主动杆,使之与横轴形成设计好的夹角,可以涵盖130°的原始角度.机构中主动杆在工作中所产生的角位移,会有一定的运动规律产生,可以通过计算得出,并可更替.
3.3逆解方式的运用
在挖掘机中使用的可控机构是建立在三自由度的构架下,可以把衔接铲斗的机器构架当是一种在动静态势下所产生的平台.为了更好更明晰的去解释这种难度,可以把平台上所设定的三个点,在设计时便使其形成三角形的形状,当然在动平台上连接的这三个点也可以设计成三角形,这样就可以问题变得简单化.在机构中通过铲斗与机架的衔接,可以预先设定出几何中心,进而明确其所在的坐标系,当明确了机构的坐标系之后,就可以妥善的安装铲斗与机构的连接.一般情况下,机构中连杆所处的末端,就是建立坐标系的所在位置,通过连杆在工作中产生的关节轴线,是连杆在相对态势下产生的运动轴线,就是坐标系的纵轴.而轴线夹带产生的距离其实就是机构连杆的长度.轴线在相对势态下的转角其实也就是连杆在工作中产生的特有转角.根据右手定则的原理,在相对态势下的机械连杆产生的转角,就是机械关节部位特有的转角,通过计算得出的连杆偏距,清晰的明确了轴线特定的焦点,包含了机械的有向距离.在预先设定规划好机构的坐标系后,可以当是零的编号.在机构的设计开发中,支链所特有的笛卡尔坐标系,就是未能能够是机械构架中存在的动臂去替换原有存在的支链.在完成这一工作之后,通过相应的计算,就可以得出现有就够支链的D-H参数.可控机构在多自由度系统下的设计和开发,就是把机构中存在的支链以及运动副当成是机构体系中最重要的主动关节,并且所得出的D-H参数是为了以后能够更好的对机构动臂的调节.
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4结束语
现代机械构架在多自由度系统理论的参与下,不仅仅涉及到原有的动力学说,并且还涉及到了电子领域以及其他的先进制造机理.使得在多自由度系统构架下的机械设计变得更加复杂,设计时充满着各种各样的疑难问题.通常来说,机械构建在设计时应该考虑的结构参数、部件与部件之间的尺度参数,这些都是设计师首先考虑的问题,做到最优化,使得机械原有的部件的受力特性得到充分的提升,并且不破坏机械本身具有的性能,所以在设计时不仅仅要考虑到机械实物的输入和输出特性,也要考虑到机械在工作中的真实状态,使设计出来的产品更加完美,确保使用着的需求得到满足.
参考文献
[1]方雅.肘杆式伺服曲柄压力机动力学仿真与实验研究[D].广东工业大学,2011.
[2]王俊卿.混合驱动平面3-RRR机构的基础研究[D].中北大学,2011.
作者简介：郭兴改（1966,7-）,女,河南省郑州市人,本科,高级工程师,研究方向：机械工程.
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